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华中科技大学黄剑教授来我校做学术讲座

发布者:机器人与智能系统研究院发布时间:2020-11-25浏览次数:14

(通讯员 邵宇轩1123日下午15:00,华中科技大学人工智能与自动化学院智能科学与技术主任黄剑教授于武钢楼1004报告厅举行主题为“基于气动肌肉的机器人外骨骼新系统智能控制系统智能控制与应用”的学术报告。该报告由信息科学与工程学院/人工智能学院、机器人与智能系统研究院伍世虔教授主持,我院部分教师及研究生听取了学术报告。

黄剑教授开场简要先容了本次报告的提纲,将此次报告分为五部分:研究背景和意义、气动肌肉的控制、上肢骨骼控制系统、下肢骨骼控制系统、弯曲气动肌肉。

黄剑教授首先先容了研究背景:我国的人口老龄化严重,残疾人的数量较大;在单兵作战效能上,单兵负载大、单兵战斗力生存力不高。所以国内外越来越多的研究机构将机器人技术应用于患者的运动功能恢复等,康复机器人外骨骼已经成为其中一个热点。“气动”相对于其他动力的有功率/质量比大、柔性驱动(无机械部件)、价格低廉、可以提供必要的柔顺性等优点。但是也面临着磁滞性、模型参数时变性、难以获得精确的动力学模型等挑战。

关于气动肌肉的控制,黄剑教授给大家做了详细的先容,简单明了的让大家了解了气动肌肉控制的原理,并做了一定的说明。

随后,黄剑教授先容了上肢骨骼控制系统和下肢骨骼控制系统的例子。指出下肢骨骼控制系统相对于上肢骨骼控制系统考虑的因素要多一些,例如下肢的承受能力等。黄剑教授详细的先容了其团队提出的方法。

报告结束后,台下师生就气动外骨骼技术提出感兴趣的问题,与黄剑教授进行了进一步延伸讨论。参会人员表达了对黄剑教授的感谢,在基于气动肌肉的机器人方面给广大师生的科研之路带来许多新的启迪。

 


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